Baitulmal menurut bahasa berasal dari perkataan arab dari 2 kosakata iaitu Al-Bait dan Al-Mal di mana yang pertama bererti 'rumah' dan kedua bererti 'harta' atau secara ringkasnya rumah harta [perbendaharaan]. Menurut lisan arab ia bermaksud 'rumah yang menerima sesuatu harta dan menyimpannya untuk diagihkan.'
Pada awal penubuhan kerajaan Islam oleh Rasulullah S.A.W istilah 'Baitulmal' tidak wujud secara formal disebabkan usaha pada peringkat ini lebih kepda menyampaikan risalah dakwah dan penyebaran Islam. Apalagi kerana harta yang diperolehi tidak sempat terkumpul lama kerana ianya terus diagihkan kepada mereka yang memerlukan tanpa bertangguh. Bagaimanapun semasa pemerintahan Rasulullah di Madinah, beliau telah menukarkan corak pentadbirannya sesuai keadaan semasa dan di sinilah terbentuknya institusi kewangan secara tidak rasmi di mana masjid merupakan pusat pentadbiran yang menguruskan hal ehwal ibadat dan kemasyarakatan.
Pada zaman Umar Al-Khatab aoabila semakin banyak wilayah dikuasai, harta rampasan perang yang banyak serta tanah baru yang dikuasai telah mendatangkan masalah baru dalam pentadbiran zaman Umar Al-Khatab. Oleh itu, telah dicadangkan untuk ditubuhkan Diwan bagi menjaga kepentingan harta tersebut dan kegunaannya. Dengan itu juga Saidina Umar Al-Khatab telah meletakkan asas dalam pentadbiran dan penyelarasan Baitulmal sesuai dengan perkembangan sosial dan ekonomi ketika itu. Maka bertitik tolak dari situ, Baitulmal terbentuk secara rasmi dalam negara Islam.
Struktur pentadbiran kumpulan wang dan baitulmal terletak di bawah satu badan yang dikenali sebagai Majlis Agama Islam. Majlis bertindak sebagai pengurus dalam menguruskan pentadbiran Baitulmal di sesebuah negeri. Seksyen 81 [1] Enakmen Pentadbiran Agama Islam Selangor 2003 [EPAIS] menjelaskan penubuhan sebuah kumpulan wang yang dinamakan sebagai Baitulmal di Selangor. Seksyen 81[3] seterusnya pula menjelaskan bahawa semua wang & harta dalam Baitulmal adalah menjadi hak Majlis untuk mentadbir dan terletak hak pada Majlis.
Walaubagaimanapun, terdapat juga negeri yang mengasingkan tugas Baitulmal kepada satu perbadanan khusus. Contohnya ialah Perbadanan Baitulmal Sabah yang ditubuhkan di bawah Enakmen Perbadanan Baitulmal 1998. Seksyen 3 Enakmen tersebut menjelaskan bahawa penubuhan perbadanan baitulmal di negeri Sabah. Negeri-negeri berkuasa untuk menubuhkan satu kumpulan wang di setiap negeri masing-masing. Sebagai contoh, dalam seksyen 81 [1] EPAIS manakala bagi Wilayah Persekutuan bidangkuasa baitulmal ditentukan berdasarkan kaedah-kaedah baitulmal [Wilayah Persekutuan] [ Perbelanjaan dan penggunaan 1980 , pindaan 1996] . Kebanyakan negeri menyebut baitulmal sebagai satu kumulan wang atau kumpulan wang baitulmal dan ada juga yang menyebut kumpulan wang khairat am. Meskipun namanya berbeza mengikut negeri, namun fungsinya adalah sama.
Namun baitulmal juga boleh meliputi bukan orang Islam [non-muslim] . Sebagai contoh dalam seksyen 100 Ordinan Sarawak [Perbadanan] 1984 membolehkan orang bukan Islam untuk mencarum dalam Baitulmal. Begitu juga dalam kaedah wakaf johor 1983 yang membolehkan wakaf dibuat oleh orang bukan Islam.
Selain itu, segala aset dalam Baitulmal juga boleh dilaburkan dari semasa ke semasa. Berdasarkan seksyen 81 [4] EPAIS menjelaskan bahawa segala aset atau Kumpulan Wang yang terletak hak pada Majlis boleh dijual / dilaburkan. Malah seksyen 81 [5] juga menyebut bahawa Majlis dengan kelulusan Sultan boleh membuat peraturan tentang pemungutan , pentadbiran dan pembahagian semua harta Baitulmal
